Początek miastu Nowogard dał gród leżący na półwyspie jeziora, umocniony wałem drewniano-ziemnym. Wewnątrz znajdowały się budynki zamieszkałe przez kasztelana i jego otoczenie. Na podgrodziu zamieszkiwała ludność słowiańska, zajmująca się rybołówstwem, rolnictwem i rzemiosłem.
W 1268 r. po raz pierwszy wymieniono Nowogard w dokumencie ("Nogart Castrum et villa sive oppidum episcopi Caminensis") jako własność biskupa kamieńskiego. W 1274 r. biskup Herman von Gleichen osadził w grodzie nowogardzkim swego krewnego, grafa Ottona von Eberstein. Jego następcy pozostali w posiadaniu tego lenna, które obejmowało także okoliczne ziemie przez kilkaset lat. W 1309 r. Nowogard uzyskał przeniesienie praw miejskich na prawo lubeckie.
W pierwszej połowie XIV wieku rozpoczęto w Nowogardzie budowę murów obronnych wokół miasta, które po otoczeniu go murami przybrało kształt elipsy o długości 375m i szerokości 225m. W centralnej części miasta znajdował się duży prostokątny rynek, przy którym w XIV wieku wzniesiono ceglany gotycki ratusz. Natomiast po stronie zachodniej wybudowanow latach 1330-34) istniejący do dziś Kościół Mariacki.
W wiekach średnich Nowogard był niewielkim ośrodkiem rolniczo-rzemieślniczym, który mimo dogodnego położenia nie rozwinął się jednak w znaczący ośrodek handlowy. W 1663 roku, po śmierci ostatniego z Ebersteinów, dobra nowogardzkie przeszły w posiadanie księcia Bogusława Croy d’Archot, a następnie stały się (w 1684 r.) własnością elektorów brandenburskich. W 1724 roku do okręgu nowogardzkiego przyłączono powiat Dewitzów, właścicieli Dobrej. Powstał w ten sposób powiat Dobra-Nowogard, który przetrwał do początku XIX wieku.
W czasie rozlicznych wojen toczonych przez Prusy w XVIII wieku miasto poważnie ucierpiało. W 1770 r. liczyło zaledwie 726 mieszkańców, utrzymujących się wyłącznie z rolnictwa i hodowli. W 1807 roku miasto zostało zajęte przez wojska napoleońskie, które wcześniej toczyły zacięte boje o Nowogard z żołnierzami i ochotnikami dowodzonymi przez majora Ferdynanda von Schilla.
W 1808 r. Nowogard ustanowiono siedzibą powiatu. W 1819 r. nastąpiła kolejna reforma administracyjna, w wyniku której w skład powiatu weszły miasta: Goleniów, Nowogard, Maszewo oraz Dobra. Utworzony powiat przetrwał z niewielkimi zmianami do 1954 r., kiedy to powiat nowogardzki, obejmujący ponad 1200 km2 powierzchni podzielono na dwa powiaty: nowogardzki i goleniowski. Taki podział funkcjonował do reformy administracyjnej w 1975 r.
Przyspieszony rozwój miasta przyniosła II połowa XIX w. W maju 1883 r. ze stacji w Nowogardzie odjechał pierwszy pociąg pasażerski. W następnych latach wybudowano wiele obiektów użyteczności publicznej, powstały nowe zakłady przemysłowe. Tuż przed wybuchem II wojny światowej Nowogard liczył 8 148 mieszkańców. Zniszczone w trakcie działań wojennych miasto, w okresie powojennym zostało odbudowane i rozbudowane. Zabudowano m.in. zniszczone całkowicie zabytkowe centrum miasta, wybudowano nowe osiedla mieszkaniowe. Powstały też obiekty użyteczności publicznej: hotel, dom kultury, biblioteka, szkoły.